史，甚至可以追溯到古希腊时代。当时，古希腊人曾经雇佣马其顿人保卫自己的首都；而罗马人为保卫自己的帝国也曾使用过日耳曼部落打击来自东方的敌人；美国南北战争中，具有丰富狩猎经验的德国人也曾被双方军队所雇。
20世纪80年代以前，雇佣兵都是以个人或小团体为单位，受雇于某国或某个利益集团，策动政变、绑架暗杀、劫掠财物，一度被称为“战争动物”。主要活动在中东，非洲等战乱不断地国家和地区。
直到2003年，联合国大会曾通过一项法案，禁止外籍雇佣兵这个职业，雇佣兵活动一度受到限制。此后，雇佣兵开始谋求以合法的集团公司模式即私营军事企业或保安公司出现，按照现代商业模式建立公司管理体制，并作为一种新型的“战争服务业”对外承揽业务，不断地向世界各地的热点地区“批发”雇佣兵。
如今，世界各国的雇佣兵主要分为两种类型，一种是正规雇佣军，如法国外籍兵团；另一种是私人雇佣兵。私人雇佣兵的性质与以国家形式出现的正规雇佣军有很大的区别，这是一个由“雇佣公司”操作的雇佣兵市场。