构和肌肉分布，以及其腹部和身体两侧的鳞片共同作用形成的。
以直线伸缩前进为例，蛇类通过所有肌肉的同时收缩和放松实现身体的收缩和伸展，在收缩的时候蛇类的前端腹部鳞片会固定住地面，通过身体的收缩拉动后部身躯向前。
而在放松的时候则通过后腹的鳞片固定住地面，将身体的前端尽可能的往前伸，从而实现直线前进。
这其实也和环节动物的前进方式相类似，只不过环节动物靠的是腹部的刚毛来提供摩擦力，而非是向蛇类一样靠的是腹部的鳞片。
在侧弯时，蛇类则依靠腹部两侧的侧鳞来提供摩擦力，通过不同身侧的收缩和放松两种方式来控制侧腹的鳞片张开或者收起，从而在收缩时提供摩擦力，放松时减小摩擦力，通过异步着地的方式提供向前的推力。
这种运动方式和身体结构给了珀菲科特很大的启发，她很快就尝试着设计出了一套模拟蛇类身体结构的机械装置，然后做出了一套模型。
这套模型很好的模拟了蛇类的运动模式，也很轻松的就实现了珀菲科特所需要的弯曲前进，乃至是螺旋运动。
但珀菲科特很快又发现了一个问题，那就是蛇类其实是很难后退的，它们的身体结构决定了这种生物在后退的时候速度是远远不如前进的。
不过这倒是难不倒珀菲科特，她重新分析了蛇类身体结构的特点，将模仿蛇类腹部鳞片的结构做成了可180°转向的，便解决了这个问题。