休之已被平定，刘裕很生气，没有按时召见他。
不久，刘裕登城唤王镇恶。王镇恶能言善辩，素有口才。
便随机应变，使刘裕消了气。王镇恶又带兵追击司马休之，至国境而还。被任为游击将军。
“义熙十二年正月，后秦国王姚兴派兵攻东晋雍州，被雍州刺史赵伦之击败。为晋提供了北伐的借口。”
“二月，后秦国主姚兴病死，太子姚泓即位，兄弟争位相杀，关中骚乱。”
“四月，西秦主乞伏炽磐侵犯秦边。六月，并州匈奴部落聚众叛乱。”
“同时，夏国赫连勃勃乘机起兵扰秦边境。后秦因此内外交困，国力大减。”
“八月，刘裕以王镇恶为咨议参军，龙骧将军，领前锋。”
“晋军共分兵五路征讨后秦：王镇恶与冠军将军檀道济率步兵为前锋，自淮、肥一带向许昌、洛阳方向进攻；”
“建武将军沈林子、彭城内史刘遵考率水军，趋石门，自汴水入河水；直指洛阳；”
“新野太守朱超石、宁朔将军胡藩率部由襄阳赴阳城，策应洛前锋主力，从南面进攻洛阳；”
“振武将军沈田子、建威将军傅弘之率部由襄阳趋武关，牵制关中的后秦军；”
“冀州刺史王仲德统领前锋诸军，经泗水开巨野泽入河水。”
“九月，王镇恶和檀道济进入后秦境，所向皆捷。”
“秦将王苟生献漆丘降王镇恶，徐州刺史姚掌以项城降檀道济。”
“其它要点屯守兵力，亦望风降附。”
“檀道济又破新蔡，执杀太守董遵，进克中原重镇许昌，擒获秦颍川太守姚垣及大将杨业。”
“后秦主姚泓派越骑校尉阎生率骑兵三千人，武卫将军姚益南率步兵1万前往助守。”
“洛阳守将姚洸拒纳部将赵玄集中兵力，固守金墉，以待援军建议，分兵扼守各处险要：”
“王镇恶与檀道济、沈林子等长驱而进。石无讳退还洛阳，赵玄战死。”
“晋军进逼洛阳，姚洸出降，秦军四千余人被俘。”
“义熙十三年正月，刘裕留子彭城公刘义隆镇守彭城，亲率水军自彭城西进。”
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