周卿士，南路军大司马的时候，鲁国积极联合莱国，纪国，徐国，陈国和蔡国攻打楚国。
这些国家还有一个共同的目标，那就是攻打楚国。
这是因为先前熊渠曾怂恿噩国、东夷、淮夷等部落杀进中原，他们不分青红皂白地烧杀抢掠，让中原地区陷入了混乱之中。
因此，当楚国再次发动进攻时，即使宗周王朝选择坐视不理，中原各国也有强烈的意愿联合起来抵抗楚国。
在这样的背景下，楚国此次出征注定会以失败告终。
熊勇察觉到形势不妙后，不敢在和晋僖侯对抗，立即下令从葛国撤军，并火速返回郢都。
晋僖侯和卫武公两路大军开始缠着熊勇，不断追击熊勇大军。
此时，召穆公带领着他与周定公以及申伯的六千军队，再加上武关守军的三千人，迅速出击，在武关附近成功袭击到了熊勇。
熊勇根本无心恋战，在激烈的战斗中遭遇惨败，最终只能狼狈逃窜。
他身上还中了两支箭矢，伤势严重，无奈之下只能退回楚国境内。
回到楚国后，熊勇命令楚国军队全线撤退，并在不久后因病去世。
由于熊勇没有留下子嗣，他的弟弟熊严继承了楚国的君位。
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