齐僖公一死，鲁桓公想带着文姜回娘家，跟齐国襄公聚一聚。有人劝他：“兄妹见面也该有规矩，别太过分。”可鲁桓公压根没听！结果，他带着文姜一回到齐国，文姜和她弟弟襄公那叫一个亲热，两人眉来眼去，搞得都不记得自己是兄妹了，直接就出事儿了。搞得大早上日上三竿了，这俩人还在宫里抱着呢！这事儿没法瞒，宫人赶紧去报给鲁桓公，鲁桓公听了立马怒火中烧，训斥文姜。
文姜哪儿肯认错，直接跑去找襄公告状了。鲁桓公气不过，想辞行回国，襄公就设宴灌他酒，喝到鲁桓公醉得一塌糊涂，襄公就指使公子彭生把他抬到车上，趁机狠狠一摔，把他给摔死了！
鲁国没办法，只好立了庄公继位。齐襄公自己也没个章法，鲁国一告状，襄公为了讨好鲁国，就把帮他杀人的彭生也杀了。
齐国这边的局面更乱，鲍叔牙赶紧带着公子小白逃往莒国。襄公出猎时，彭生的冤魂现身吓他，后来襄公被弟弟无知杀了。管仲、召忽护着公子纠逃往鲁国，结果齐国的雍廪杀了无知，小白从莒国赶回来，抢先一步登基，成了齐桓公。
小白上台就对鲁国开战，把鲁国打得一败涂地。鲍叔牙替他说情：“公子纠是您亲戚，管仲是仇人，咱得报仇啊。”于是鲁国把公子纠给杀了，召忽也为纠而死，管仲则主动请降。
齐桓公一开始想让鲍叔牙当相，结果鲍叔牙谦虚道：“我哪儿比得上管仲啊，您要想治国，非管仲不可！”桓公这还有点心结：“管仲当年可是射了我一箭差点要我命！”鲍叔牙却说：“当时他不过是各为其主罢了，您要是大度点儿，重用他，照样能治国！”
于是齐桓公去鲁国请管仲。鲁庄公问了大臣施伯，施伯说：“管仲这人是个天才，留在哪儿都得出人头地，干脆杀了他！”齐国使者赶紧说：“我们国君愿意要活的。”
于是鲁国把管仲送到齐国，鲍叔牙接手之后，给他好好洗刷了三次，直到管仲恢复干干净净。齐桓公亲自迎接管仲，问啥管仲都对答如流，最后桓公果断让他当相，封了个“仲父”尊号。
管仲上位后，制订了各种政策，划分国土为二十一乡，工商六乡免征役，士农十五乡负责内政和军令，五家一轨，轨有轨长，十轨一里，里有里长，四里